自抗扰控制在电动加载系统中的应用研究

123456aa · 发表于 2022-4-29 22:18:48

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加载系统是以转矩或者力矩作为被控量的电机伺服系统，用于模拟飞行器在飞行过程，舵面所承受的气动载荷，是飞行器进行地面半实物仿真实验的关键设备之一。目前，国内外研制的加载系统大多数是大转矩，大功率的电液伺服控制系统。而随着电动舵机系统在中短程战术导弹上的广泛应用，开发出动态特性好，加载精度高的中小力矩加载系统成为最紧迫的需要。而在电动加载系统设计研发的过程中，如何消除和抑制由于舵机运动引发的多余力矩成为最为关键核心的技术难题。在目前众多的控制技术方案中，自抗扰控制技术由于其优异的扰动观测消除能力，对于非线性、不确定时滞、强耦合等控制难题，都有着优良的控制效果，已经在我国的电力系统，精密机械，化工过控，武器系统等领域得到了推广应用，大量的应用成果及仿真研究都表明自抗扰控制技术是一种具有广阔的应用前景的实用工程控制技术。本文旨在于将自抗扰控制技术引入到电动加载系统的开发研制中，通过建立电动加载系统的数学模型，在对自抗扰控制原理进行深入分析的基础上提出了自抗扰、基于跟踪微分器的速度差补偿、自抗扰+速度同步、基于舵机误差信号补偿以及自抗扰+舵机误差补偿等五种新的多余力矩消除方法，并对自抗扰控制电动加载系统的运动及力矩伺服进行了相关实验，最后得出了相关结论。

自抗扰控制在电动加载系统中的应用研究

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