基于INS/载波差分GPS位置与姿态耦合非线性滤波

bb20920d · 发表于 2022-5-2 19:34:57

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雅宝题库解析：
INS/GPS组合导航系统是综合了INS自主性和GPS高精度的现代导航系统，具有导航精度高、可靠性好等优点，是现代导航系统的主要发展方向之一。同时，惯性测量单元的飞速发展，给INS/GPS组合导航系统的应用带来了广阔的前景。滤波是研究组合导航题目的关键，目前广泛采用的是扩展卡尔曼滤波方法，但组合导航题目本质上是非线性的，对模型进行线性化的扩展卡尔曼滤波在一定程度上影响了系统的性能。近年来，直接使用非线性模型的无迹卡尔曼滤波，正在逐渐成为研究非线性估计题目的热点和有效方法。本文介绍了非线性滤波的理论基础、GPS定位测姿方法和惯性导航原理，分析了GPS和INS两种导航方法各自的优缺点，讨论了GPS和INS组合导航的优越性。在此基础上，通过对状态方程和观测方程的详细讨论，选取UKF滤波算法的优化，实现了基于INS/载波差分GPS组合导航。通过对仿真结果进行分析比较可以看出，UKF无迹卡尔曼滤波不仅能够应用于GPS/INS组合导航系统中，而且具有较其它滤波器更高的导航精度和更好的适用性。本文为了验证载波相位差分GPS/INS组合导航系统非线性滤波，设计仿真验证系统。整个仿真验证系统分为仿真系统、数据采集程序、载波相位差分GPS/INS组合导航系统三大部分。此外，仿真系统采用RTIManager进行管理，并将数据归档。

基于INS/载波差分GPS位置与姿态耦合非线性滤波

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