抛光机器人系统设计与控制方法研究

admin · 发表于 2022-5-21 15:57:11

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抛光机器人系统是专用的机械抛光加工设备，本文首先对机器人技术，磨抛加工等相关技术领域的发展进行了分析，针对抛光机器人系统的功能需求与设计要求，比较多种机械构型的优缺点。并分别对抛光机器人的工件夹持部与工具部的机械结构进行了分析与设计。以D-H方法为基础，结合三次曲线插值方法，研究加工轨迹连续题目，进行了仿真。仿真数据和实验结果表明，应用轨迹连续控制方法，通过对末端的求解，控制速度稳定在一定区间，可以显著改善加工质量，简化示教工作。并进行工作空间的研究，包括抛光轮磨损引起的工作空间变化。针对抛光机器人系统的恒力恒速抛光这一关键题目，分析控制方案，对补偿方向和自动补偿策略和流程进行分析研究。并以神经网络和模糊控制等智能控制方法为基础，对信号滤波和补偿量计算进行研究，得到了补偿量平稳精确的控制结论。对抛光机器人控制系统的硬件进行了设计和分析，对控制系统硬件的总体方案，控制方式和控制原理等进行研究，阐述了系统配置情况。最后，有针对性地提出了系统抗干扰可采取的措施。对抛光机器人示教控制软件进行设计和研究，良好实现各项预定功能。根据PLC，Pmac运动控制卡和示教器自身硬件特点，合理分配运算任务，以高效可靠的协议进行通讯，保证了运动控制和监控的实时性和可靠性。系统示教软件界面友好，功能完善，系统性能稳定。最后，总结现阶段取得的成果，并对本项目的下一阶段工作做出展望。

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