移动机器人的嵌入式容错控制技术研究

admin · 发表于 2022-7-22 09:14:45

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雅宝题库解析：
随着嵌入式控制技术的发展与成熟，现在大量移动机器人的控制系统都采用嵌入式控制技术。由于移动机器人经常处于复杂的未知环境中，遭受强辐射、大温差、复杂地形等恶劣环境的干扰，因此对移动机器人的嵌入式容错技术的研究就十分必要。本论文结合国家863课题重点课题子课题“核辐射检测与应急处理机器人系统”，设计实现了适用于移动机器人的嵌入式双机容错控制系统。论文首先对嵌入式容错控制系统的研究现状和关键技术做了简要介绍与归纳。在对移动机器人的需求进行了分析的基础上，论文提出了移动机器人的嵌入式双机容错控制系统的总体方案。在硬件设计中，主控制器采用ARM9E系列S3C2440型号处理器为核心的嵌入式控制器，容错控制器采用ARM9E系列AT91SAM9261型号处理器为核心的嵌入式控制器，并且在此基础上扩展了功能完整的各项接口。在软件设计上，搭建了Linux操作系统平台，在此基础上开发了双机控制器的驱动程序和应用程序，并开发了远程控制终端的控制界面。在实现系统软硬件设计基础上，对系统进行了控制移动机器人完成各项功能的实验、故障模拟下容错控制实验以及强核辐射环境下的测试实验，结果表明系统实现了设计目标，具有良好的可靠性。论文最后对主要工作进行了总结，并对嵌入式容错控制的应用前景和后续研究工作进行了展望。

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