动摄像机的运动目标检测及跟踪系统研究

admin · 发表于 2022-7-27 17:02:23

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雅宝题库解析：
在摄像机运动的情况下对运动目标检测及跟踪是实时监控中的难点和热点题目，这对于侦察机器人在运动中进行执行侦察任务具有重要的研究价值。本文面对地面侦察机器人，结合国家某部委“十一五”计划基础研究项目“模块化机器人技术研究”，针对摄像机随机器人运动时，对运动目标进行动态检测及跟踪进行了深入研究，并做了实验验证。1．针对运动摄像机检测运动目标或不够准确或实时性不高的难题，提出了一种基于多视图几何学和移动向量距离约束的运动目标检测算法。此算法对目标的颜色没有限制，同时也不受运动目标姿态的变化影响，并且完全能满足实时性的要求，处理一帧仅需不到1ms。2．针对获知目标后，提出了CamShift跟踪算法和基于距离的深度信息跟踪算法相结合的算法跟踪运动目标。此算法能从图像中获知运动目标的平面信息，同时能从激光测距仪中获得深度信息。两者相融合能有效保证机器人跟随目标运动。3．开发了基于视觉的平面信息和基于距离的深度信息相结合的控制软件，并阐述了实现过程。首先将运动目标检测算法和目标跟踪算法融合成完整的基于动摄像机的运动目标动态检测及跟踪系统，再结合基于激光测距仪的深度信息控制系统，协调运行为机器人运动提供策略指令。为完成机器人的智能化自主运动提供可行性方案。4．搭建了基于Pioneer3-AT型机器人的侦察平台，开展了侦察机器人运动过程中的运动目标动态检测及跟踪实验，验证了本文提出的基于多视图几何学和移动距离约束的运动目标检测算法、CamShift跟踪算法和激光测距仪距离信息解算算法的可行性和有效性。

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