国开电大机械设计论文《机械手模型的PLC控制系统设计》

本通用机械手模型是在柱面坐标系下，直流伺服电机，步进电机，气压等驱动机构，能在PLC控制系统的控制下实现基本的手臂上下左右直线运动，手腕旋转运动，手爪夹紧动作和机械手整体旋转运等一系列基本动作，再根据工业加工过程要求附加各种手部动作。经过物件位置和目的地位置坐标参数的设置，可以实现机械手在坐标系行程范围内任意两点间精确地周期性地完成搬运，换刀等各种动作。另外，设置脉冲周期参数，可以使其按既定的速度完运动。

关键词：机械手；柱面坐标系；PLC控制；步进电机；电气驱动；气压驱动