动力调谐陀螺仪误差建模技术研究

admin · 发表于 2023-10-5 11:13:07

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雅宝题库解析：
陀螺仪作为惯性导航系统的核心器件，很大程度上决定着惯性导航系统的整体性能。动力调谐陀螺仪属于“第三代”陀螺仪，它因具有体积小、重量轻、启动时间短、可靠性好以及精度高等优点，在陆地、海洋、航空航天等各类运动载体导航系统中得到广泛的应用。陀螺仪的漂移误差是惯导系统的主要误差源，通过实验设计对陀螺仪的漂移误差进行测试建模以及补偿，对提高惯导系统的精度具有重要意义。本文首先对动力调谐陀螺的误差进行了机理分析，获得了动力调谐陀螺的静态和动态漂移误差模型，通过设计24位置实验辨识出动力调谐陀螺的静态误差模型；针对其动态误差测试建模题目，本论文采用三轴转台激发出角加速度误差项的方案进行了仿真测试研究。在静、动态误差测试建模基础上，进一步研究了动力调谐陀螺随机漂移的非线性时间序列建模方法，并利用AR-ARCH（自回归条件异方差模型）和NAR（非线性时间序列AR模型）对动力调谐陀螺随机漂移进行建模研究。针对环境振动和动态误差在线建模应用需求，引入了微分器方法对陀螺仪输出进行去噪和动力调谐陀螺仪动态误差在线建模技术，对于不同的轨迹和安装误差可以激励出惯性测量组件IMU的不同误差项，进而可以利用系统辨识获得误差模型系数。

动力调谐陀螺仪误差建模技术研究

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