飞行模拟器运动杆仿真算法研究

admin · 发表于 2023-10-9 11:20:49

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随着汽车，列车，坦克，飞机等各种形式的模拟器的出现和完善，运动平台，尤其是并联运动平台的仿真算法也在不断发展和进步。模拟器运动平台的发展促使了洗出算法的产生和发展，洗出算法的产生也使得模拟器得以实现，两者相互依存，共同进步。飞行模拟器及其运动平台造价昂贵，因此对控制运动平台的滤波算法进行仿真研究显得十分必要。本文以飞行模拟器六自由度运动平台的洗出算法为主要研究对象，对经典洗出算法，最优控制洗出算法，自适应洗出算法进行了研究，并对部分内容进行了建模仿真，文章具体内容如下：首先，对六自由度并联运动平台进行了整体结构分析，讨论了平台位置和姿态题目，建立了动静坐标系推导演算了坐标系之间的变换矩阵。然后，讨论了并联平台的运动学题目，推导了六自由度并联平台运动学反解公式，并简单介绍了运动学空间分析以及运动学正解。其次，对经典洗出算法进行了详细的研究。首先对现代洗出算法进行了总体的介绍，然后基于运动学分析，讨论了运动平台洗出算法质心变换的题目，并分别对算法的比例限制单元，高通，低通加速度通道和角加速度通道的传递函数进行了研究，讨论了优化算法中对于俯仰角输入信号的简化形式。再次，对最优控制洗出算法和自适应洗出算法进行了分析和研究。分别讨论了基于最优控制原理的最优控制洗出算法的基本原理和实现方法，参数实时可调的自适应洗出算法的原理和实现方法。还简单介绍了基于模糊控制理论的模糊控制洗出算法的实现原理。最后，对上述章节中讨论的洗出算法相关的部分模块在Simulink中进行了建模仿真，并假定飞机起跑时的状态作为输入状态，根据仿真结果，讨论了算法的模拟能力，以及优缺点，验证了算法的可行性，并与其它算法进行了比较。

飞行模拟器运动杆仿真算法研究

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