多智能体系统协调控制技术研究及其应用

admin · 发表于 2024-1-21 14:07:32

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近年来，多智能体系统协调控制技术作为分布式人工智能的一个重要研究方向，引起了不同领域研究人员的极大兴趣。多个智能体相互协作以完成超出它们各自能力范围的任务，使得多智能体系统整体能力大于个体能力之和，整个系统能够完成比较复杂的任务。这是目前控制研究领域的一个新课题，具有重要的理论研究意义和实用价值。多智能体系统的基本思想是将大的复杂系统建造成小的、彼此能相互通讯及协调的、易于管理的主体。当单一智能体没有足够的知识、资源和信息去解决一个复杂的题目时，有必要研究如何使较多的小型智能系统之间相互协调、相互合作，以解决较大规模的复杂题目。目前，该技术已经被广泛应用于智能控制、远程通讯、空中交通管理等多个领域，并取得了巨大的成功。indent 本论文主要内容和研究成果如下：1.多智能体系统一致性题目研究。针对有领航者二阶多智能体系统三种情况下的一致性题目进行了讨论：(1)网络连通但拓扑结构无变化情况(2)网络连通但拓扑结构变化具有定时滞情况(3)网络连通但拓扑结构变化具有变时滞情况；然后针对高阶多智能体系统定拓扑有无时滞情况，设计控制器并给出多智能体系统实现一致的条件，并对鲁棒$H_infty$一致性进行了讨论。2.多智能移动机器人编队题目。首先分别针对无时滞和具有时滞的单个非完整移动机器人系统给出了非脆弱控制器的设计方法，并进行了轨迹跟踪仿真验证；然后进一步将非脆弱控制器拓展应用于多智能移动机器人协调编队。3.基于多智能体系统的小卫星编队题目。设计了一种鲁棒控制器；并基于位并行方法进行星图识别实现卫星定位。4.基于多智能体系统协调控制技术，建立航天器交会对接地面仿真试验平台，设计了一种同异构混合型协调控制结构，并给出配套的软件系统设计方法。

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