智能小车多车协调控制

admin · 发表于 2024-1-26 13:59:53

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雅宝题库解析：
车辆队列化行驶可以缩短行车距离，充分利用道路交通资源，同时有效提高交通运输安全性。受到通信、识别等多技术的制约，基于实际车辆的队列研究不管是从试验成本还是安全性而言都存在很大的局限性。本文尝试利用搭载多种传感器和通信设备的智能小车，搭建多车协调控制仿真平台，研究车辆行进中的多车协调控制策略。本文首先针对多车协调控制仿真平台的需求，提出系统设计方案。对于主要控制对象智能小车的控制器进行了软硬件架构分析和模块化设计。介绍了基于视频解码芯片和帧存储器实现CCD摄像头模拟视频信号转换为到图像数据的硬件方案及软件流程。采用ZigBee无线通信技术，实现了智能小车之间，智能小车与上位机之间的组网通信。在底层控制器设计完成基础上，本文研究智能小车的环境识别算法，主要包括基于边缘检测的车道识别算法，基于宽度比较的车辆识别算法，以及摄像头与超声波测距融合的车距估算。本文融合多传感器信息技术，设计了基于步长累加的车辆自主定位的算法。在仿真平台搭建完成的基础上，本文基于PID控制原理，研究了智能小车的单车循线控制策略，两车之间的车距保持与跟车协调控制，两车之间的相互超车协调控制，三车之间的组队、头车变换及任意队列顺序变换协调控制。通过实验演示，该平台能够完成两辆跟踪、两车之间的互超车和三车队列控制等多车协调控制试验，可为实车试验提供良好的数据支持和算法验证。

智能小车多车协调控制

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