模块化五足机器人的设计与实现

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多足步行机器人对复杂路面有着非凡的适应性，是机器人研究的热点。论文结合模块化机器人和多足机器人的现状，首先提出了一种模块化构型的全向运动五足机器人平台。此构型在正常时情况下利用五足步态进行运动，并在某条腿故障或被占用后仍具有步行功能，因此具有较强的鲁棒性和功能上的扩展性。其次，论文提出“循环3+2式”五足步态，定义了五足机器人步态稳定性的评判标准，进而依照此标准进行仿真计算，对五足机器人步态进行优化，寻求稳定裕度最高的步态顺序。之后，论文阐述了应用于模块化控制的五足机器人控制方法，使得机器人遵照串口命令自主移动，还对机器人的机械结构设计进行了分析。最后，在对机器人进行实验中，描述了不同顺序的五足步态的运动效果，进而从中选择出能实际保证机器人运动稳定性的步态，提出数条有利于提高稳定性的步态选择方法。此外，为了机器人能在特殊情况下应用四足步态移动，本文还阐述了应用于五足机器人的四足步态控制方法。论文的研究重点是五足机器人的模块化控制方法和步态稳定性，为今后多足地面移动机器人提供了新的思路。

模块化五足机器人的设计与实现

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