移动式车底检查系统

admin · 发表于昨天 20:42

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世界范围内，汽车炸弹事件频频发生，反恐怖主义形式日益严峻，仅仅对体内部和车厢内检查已经远远不能满足要求，而对车辆底部的检查一直是一个难以解决的题目。传统的彻底检查设备存在人为因素干扰严重、检查效率低等现象，针对上述题目，本论文展开了一种新型移动式车底检查系统（UVS）的设计研究工作。本文所研究的UVS移动式车底检查系统采用图像扫描原理设计而成，在一次通过车底的短短几秒钟内即可获得具有较高分辨率的车底整张图片。同时，系统还继承了传统车底检查系统所具有的实时视频监控功能，从而大大提高了车底检查工作的效率。论文首先提出了车底检查系统的总体设计方案，并将系统设计成机器人本体结构、图像采集系统和软件系统三大部分。在机器人结构设计中，通过分析车底环境、内置设备特征等多重因素，确定了车体尺寸和内部设备布局的设计方案，同时，设计了直流伺服驱动控制系统以完成对机器人行为的精确控制。其次，针对车底环境的特殊性，搭建了由光源、摄像系统以及用于控制图像采集启停的红外开关系统所组成的移动式车底检查图像采集系统框架，并设计了系统的光路结构。通过理论分析和对比试验提出了以卤素灯为照明设备的光源方案，同时根据下位机的特殊功能，设计了以线阵CCD和鱼眼镜头为核心设备的图像采集方案，并研制了用以控制图像采集启停的红外开关系统。然后，设计了系统的下位机软件和上位机人机交互界面。下位机主要完成图像采集，拼接，上传，而上位机主要完成图像显示浏览和数据库的建立，查询，以及图像服务器的功能，并且在上位机对车底图像进行了畸变校正。最后，对移动式车底检查机器人系统进行了实地作业试验，该项目被成功应用于2008年北京奥运会，并且在2010年上海世博会得到试用，现有五台移动式车底检查系统装备于北京天安门武警大队。(详见附录4)

移动式车底检查系统

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