雅宝题库解析：
为弥补水下运载器中传统舵面控制机构的低速控制的不足，改善其操纵性能，引入单框架控制力矩陀螺（SGCMG，Single Gimbal Control Moment Gyros）作为控制机构，进行姿态稳定与控制，研究内容对于水下运载器新型控制技术的研制提出新的方向，成果如下：首先，把水下运载器简化为刚体，加入SGCMG，考虑海洋环境的特点，建立基于SGCMG的水下运载器动力学模型，仿真分析水下运载器的动力学、姿态运动以及SGCMG的框架运动。结果表明SGCMG可以快速准确地控制水下运载器姿态，实现对水下运载器的运动控制。其次，针对水下运载器的特点及工况要求，分析了SGCMG的奇异题目，对多种SGCMG构型的奇异曲面进行对比，给出构型选择的依据。从而设计选定双平行构型的SGCMG系统作为水下运载器的控制机构。第三，对现存的SGCMG操纵律进行分析，探讨SGCMG操纵律的本质、存在题目和发展趋势；基于RBF神经网络设计SGCMG系统操纵律，仿真结果表明该操纵律是可行的。最后，针对自抗扰控制器（ADRC，Automatic Disturbances Rejection Control）及其在水下运载器姿态控制的应用进行研究，设计了相应的ADRC，仿真结果表明采用ADRC的水下运载器姿态控制系统比PID控制具有更高的控制精度和动态性能。
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